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| [Smart actuator 모듈의 소형화 기술]
- 플라스틱 액츄에이터: 고 감속비(500:1), 포토인터럽트를 사용한 위치제어(±90°)
- 액츄에이터 제어 보드: 8bit RISC Processor, 8MHz
- 저가 위치센서용 영구자석 및 회로설계 : 저가형 위치센서 개발을 위한 영구자석의 정현파
자화분포를 갖기 위한 착자요크 설계완료 및 시제품 제작 진행중
- 스마트 액추에이터를 위한 DC 모터용 네트워크 인터페이스, 서보 드라이버 일체형 제어모듈 개발
1. DSP(TMS320LF2406)을 이용한 DC모터용 드라이버 일체형 서보 제어기 보드 설계
2. Real Time JTAG Emulation환경 구축
3.속도/ 위치 제어 알고리즘 탑재
4.CAN2.0 기반의 네트워크 기능 탑재 |
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| [ Schematic Diagram ] |
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| [실험 세트 사진] |
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| [고기능 비전 인식 및 학습기술]
- 저조도 대응용 IR 카메라 모듈개발 : (H/W 플랫폼) CCD + IR RED 카메라 모듈개발
IR 파장 : 80n, 적용거리 50m이내, 0.1 Lux 이하
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| [저조도 대응용 IR 카메라모듈] |
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| [저조도 노이즈 저감 NAST필터]
- 저조도 화질개선 기술개발 : 영상통계, 주변 Pixel 정보, Motion Detection 등을 고려 한 NAST
(A Noise Adaptive Spatio Temporal)필터 개발 하여 저조도 환경에서 발생되는 PCN
(Poisson Counting Noise) 및 FCN(False Color Noise)저감. |
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| [NAST Simulation 결과] |
| - 물체 인식 모듈 : 물체인식모듈은 Scale Invariant Feature Transform (SIFT)를 사용하여 물체의 Feature를 추출(Scale Space 구축, Local Extreama 추출, Keypoint Stabilization, Feature Vector 추출) 한 후 Nearest Neighbor Search방법을 사용하여 가장 근접한 Feature Vector를 가지는 물체를 DB에서 선택하는 과정을 거쳐 수행되며. DB 구축 영상에 대해 Affine 변형된 영상 안에서 일관된 Feature matching 결과를 보였다. |
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| [입력영상의 Feature추출, Object feature DB, 인식모듈 GUI] |
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